采用人工進行食品分類與分揀的缺點是生產效辛低、勞動強度大、衛生差和產品質量相符性差,直接影響到企業的經濟效益和社會效應。利用分揀機視覺伺服和機械臂技術進行食品的實時運動跟蹤具有速度快、精度高與重複性好的優點。

　　基於視覺伺服技術的食品分揀機械臂進行食品的速度分揀,可以顯明增加食品的分揀效率,保障食品生產的衛生和質量,減低操作者勞動強度,這是食品生產分類與分揀發展的定然趨勢。

　　利用視覺傳感器得到的圖像作為反信息,可構造分揀設備枝術的閉環拉製,即視覺伺服，視覺伺服準確的定義是由Hl和Par捉出的,是用視覺信息構成機臂末的位置閉環控製,以實現對機械臂的控製為目的而進行圖像的自動獲取和分析。它不於通常所說的機器視覺,而是利用機器視覺的原理,從直接得到的圖像反信息中速度進行圖像處理,在盡量短的時間內修出反饋信息,構成分揀設備械臂的閉環控製。

　　視覺伺服與基於傳感器分揀的機械臂拉製相比,具有比較顯明的優點,即越高的活性、越高的精度和能夠對機械臂定誤差具有的魯棒性等。以上優點決定了機械臂視覺伺服在較短的時網裏成為機器人研究領域中的熱點之一,並在工農業生產和海洋探測等許多領域得到了成功的應用。

　　日前,視覺伺服技術可分為基於位置的和基於圖像的視覺伺服,以及2.5D結構拉製。這些方法的實現都需要準確的標定攝像機模型和機楲臂運動學模型,但在實際中不可能實現對係統的準確標定,因而大大限製了視覺伺服在分揀機械臂中的應用。